A Hyundai Santa Fe első generációja jellegzetes formatervezésével és robusztus felépítésével tűnik ki. Az autó karosszéria elemei közé tartoznak a masszív lökhárítók, az elegáns sárvédők, valamint a strapabíró ajtók és motorháztető. Az első fényszórók és hátsó lámpák kialakítása is hozzájárul az autó karakteres megjelenéséhez.